Sensor Noise 생성 기능 사용 방법

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GPS Noise

• GPS 는 Gaussian Noise를 적용 시킬 수 있다.

  • Gaussian Noise 옆 체크박스를 체크하여 Noise를 생성 할 수 있다

  • Noise의 정도는 아래 Mean(m), Stdev(%)에 값을 입력하여 조절 가능하다.

    

Lidar Noise

• Lidar 는 Gaussian Noise를 적용 시킬 수 있다.

  • Gaussian Noise 옆 체크박스를 체크하여 Noise를 생성 할 수 있다

  • Noise의 정도는 아래 Mean(m), Stdev(%)에 값을 입력하여 조절 가능하다.

    

IMU Noise Filter

IMU 는 Bias-instability, Random Walk(Rate Random Walk), White Noise(Velocity(Angle) Random Walk)를 적용 시킬 수 있다.

• 각 Noise Model 좌측에 있는 체크 박스를 체크 또는 해제하여 각 Noise를 on/off 할 수 있다

• 각 Noise의 파라미터 및 단위는 다음과 같으며, 사용되는 IMU의 특성에 맞게 설정한다.

  • Bias-instability Noise

    • Bias-instability Standard deviation(sigma)
      - Acceleration : m/s^2
      - Gyroscope - rad/s

    • Correlation Time (s)

    • 

      Random Walk Noise (Rate Random Walk)

      • Random Walk Standard deviation(sigma)
        - Acceleration - m/s/h^(3/2)
        - Gyroscope - rad/h^(3/2)

    • 

      White Noise (Velocity(Angle) Random Walk)

      • White Noise standard deviation(sigma)
        - Acceleration - m/s/√h
        - Gyroscope - rad/√h