ROS 메시지 설정 방법 및 타입 설명

ROS 메시지 파일 다운로드 링크

개발용 Linux 환경에 직접 다운로드 가능하도록 아래 GitHub 링크를 제공한다.

https://github.com/morai-developergroup/morai_msgs

ROS 메시지 설정

ROS 메시지의 주기, 명칭, 등 주요 설정은 Network Settings 창에서 설정이 가능하다.

Network Settings

• Bridge Setting

  • ROS Bridge 의 IP 와 Port 번호를 입력한다.

• Frame Rate Setting

  • ROS 출력 메세지의 Frame Hz 를 지정한다. (최대 120 Hz)

    • 시뮬레이터의 FPS에 따라 목표 FPS보다 낮게 전송될 수 있음.

ROS Message Type (Publish - Subscribe Model)

Ego Ctrl Cmd

• 차량 제어 명령

  • MoraiCmdController

    • Message Type : morai_msg/CtrlCmd

    • Default Topic : /ctrl_cmd

    • 타입 설명 : Ego 차량을 제어하기 위한 메시지

Ghost Ctrl Cmd

• Ghost Mode Ego 차량 제어 명령

  • Message Type : morai_msgs/GhostMessage

  • Default Topic : /GhostCtrlCmd

  • 타입 설명 : Ghost Mode 이용 Ego 차량을 제어하기 위한 메세지

    • Ghost Mode : 차량을 원하는 위치에 생성 할 수 있는 모드이다.

Ego Vehicle Status

• 차량 상태 정보

  • MoraiInfoPublisher (Sim → User)

    • Message Type : morai_msgs/EgoVehicleStatus

    • Default Topic : /Ego_topic

    • 타입 설명 : 제어 차량의 상태 정보를 나타내는 메시지

Object Info

• 주변 물체 정보

  • MoraiObjectInfoPublisher (Sim → User)

    • Message Type : morai_msgs/ObjectStatusList

    • Default Topic : /Object_topic

    • 타입 설명 : 사용자가 배치한 주변 물체들에 대한 정보를 나타내는 메시지

Object Status

ObjectStatus 는 MoraiObjectInfoPublisher 에서 사용되는 목록으로 독립되어서 사용되는 ROS Topic 이 없음.

• ROS message details

  • Message Type: morai_msgs/ObjectStatus

  • NOTE 차량의 위치 값은 ENU 좌표계로 표시됨.(x: east, y: north, z: up)

Multi Ego Setting

• Multi_Ego 제어 명령

  • MultiEgoTransformHandler (User → Sim)

    • Message Type : morai_msgs/MultiEgosetting

    • Default Topic : /ego_setting

    • 타입 설명 : MultiEgo 에 대한 정보 메세지 타입

Collision Data

• 충돌 정보

  • CollisionData (Sim → User)

    • Message Type : morai_msgs/CollisionData

    • Default Topic :  /CollisionData

    • 타입 설명 : Ego 차량과의 충돌 데이터를 나타내는 메시지

NPC Vehicle Collision Data

• NPC 충돌 정보

  • VehicleCollisionInfoPublisher (Sim → User)

    • Message Type : morai_msgs/VehicleCollisionData

    • Default Topic :  /VehicleCollisionData

      • 타입 설명 : NPC 차량의 충돌 데이터를 나타내는 메시지

      • Header header

      • VehicleCollision[] collisions : 충돌 NPC 차량 List

        • ObjectStatus[] crashed_vehicles : 충돌한 NPC 차량 정보 ( 아래의 ObjectStatus 타입 참고)

Vehicle Collision List

VehicleCollision 는 VehicleCollisionInfoPublisher 에서 사용되는 목록으로 독립되어서 사용되는 ROS Topic 이 없습니다.

• ROS message details

  • Message Type: morai_msgs/VehicleCollision

Get TrafficLight Status

• 신호등 상태 정보

  • TLCtrlPublisher (Sim → User)

    • Message Type : morai_msgs/GetTrafficLightStatus

    • Default Topic : /GetTrafficLightStatus

    • 타입 설명 : TrafficLight 에 대한 정보를 나타내는 메시지

Set TrafficLight Control

• 신호등 상태 제어

  • TLCtrlSubscriber (User → Sim)

    • Message Type : morai_msgs/SetTrafficLight

    • Default Topic : /SetTrafficLight

    • 타입 설명 : TrafficLight의 상태를 제어하기 위한 메시지

Get Intersection Status

• 교차로 정보

  • IntersectionStatusPublisher (Sim → User)

    • Message Type : morai_msgs/IntersectionStatus

    • Default Topic : /InsnStatus

    • 타입 설명 : 교차로 신호등 정보

Set Intersection Control

• 교차로 제어

  • IntersectionControlSubscriber (User → Sim)

    • Message Type : morai_msgs/IntersectionControl

    • Default Topic : /InsnControl

    • 타입 설명 : 교차로 신호등 제어 정보

Scenario Load

• MORAISLSubscriber (User → Sim)

  • Message Type : morai_msgs/ScenarioLoad

  • Default Topic : /ScenarioLoad

SaveSensorData

• 센서 Data 저장

  • SensorSyncDataSubscriber (User → Sim)

    • Message Type : morai_msgs/SaveSensorData

    • Default Topic : /SaveSensorData

Turn Signal Lamp Control

• Lamps

  • Message Type : morai_msgs/Lamps

  • Default Topic : /lamps

Replay Info Publisher

• Replay Info Publisher

  • MoraiReplayInfoPublisher (Sim → User)

    • Message Type : morai_msgs/ReplayInfo

    • Default Topic : /ReplayInfo_topic

MoraiSImprocStatusPublisher

• MoraiSImprocStatusPublisher (Sim → User)

  • Message Type : morai_msgs/MoraiSimProcStatus

  • Default Topic :  /sim/process/state/msg/MoraiSimProcStatus

    • Header header

    • uint8 sim_process_status

      • 1 : play

      • 2 : Pause

    • Time latest_command_time

      • 마지막 SimProcHandler값이 들어온 시간(SimProcHandler/header에 있는 시간 사용)

      • 아직 한 번도 안들어 왔다면 0

    • int8 command_result

      • 0x00 (한 번도 데이터가 들어오지 않았을 경우)

      • 0x01(success)

      • 0xn0(fail)

        • 0x10: fail

        • 0x20: fail to load rosbag file

        • 0x30: load rosbag file first

    • int8 current_mode

      • 0x01(Simulation)

      • 0x10(Replay)

    • int8 current_status

      • 0x01(Playing)

      • 0x10(Paused)

      • 0x20(Paused, end of rosbag file → replay 모드에서만 사용 됨)

SensorPoseSubscriber

• Message Type : morai_msgs/SensorPosControl

• Default Topic : /SensorPosControl

아래부터는 ROS의 service 프로토콜에 대해 설명함.

ROS Message Type (Service Model)

: Pub/Sub방식 뿐 아니라 Service방식으로 시뮬레이터를 제어 할 수 있음.

• 기본 구조

  

ROSBAG 호출 메시지

• Morai SimProcService Provider(User → Sim)

  • Service Name : /Morai_SimProc

  • srv : morai_msgs/MoraiSimProcSrv

  • Request Message Type : morai_msgs/MoraiSimProcHandle

    • int8 sim_process_status

      • 0x01(Play)

      • 0x10(Pause)

      • 0x20(Stop - replay 모드에서만 사용 replay를 완전 종료)

  • 아래 부터 mode = 0x10 (replay 모드) 일 때만 사용 가능하다

    • short replay_option

      • 0x0001 (load file)

      • 0x0010 (target)

      • 0x0100 (start time)

      • 0x1000 (배속 조절)

      • 파일을 새로 로드 하고 target을 지정하고 싶으면

      • 0x0011 (start time은 default로 0초부터 시작)

    • 리플레이 중에 target을 지정하고 시작지점을 변경하고자 할 때

      • 0x0110 (리플레이 중이 아니라면 SimProcStatus에서 에러 result를 보낸다.)

  • string rosbag_file_name

  • short replay_target_option

    • 0x0001 (Ego)

    • 0x0010 (NPC)

    • 0x0100 (Pedestrian)

  • float start_time(millisecond)

  • int32 replay_speed (추가)

    • 배속 값(1배속, 2배속…)

• Response Message Type : morai_msgs/MoraiSrvResponse

  • bool result : Service request 에 대한 결과
    

ScenraioLoad 메시지

• Morai SLService Provider (User → Sim)

  • Service Name : /Service_MoraiSL

  • srv : morai_msgs/MoraiScenarioLoadSrv

  • Request Message Type : morai_msgs/ScenarioLoad

    • string file_name : load 할 Scenario_file_name

    • bool delete_all

      • True : Ego를 제외한 Scenario Data를 Delete 하고 Load

      • False : 모든 Scenario Data Load

        • delete_all 이 False 일때 아래의 Load Option을 사용해서 원하는 Scenario Data Load 가능.

    • bool load_ego_vehicle_data

      • True : Ego Scenario Data Load

      • False : Ego Scenario Data Load 안함

    • bool load_surrounding_vehicle_data

      • True : NPC Vehicle Scenario Data Load

      • False : NPC Vehicle Scenario Data Load 안함

    • bool load_pedestrian_data

      • True : pedestrian Scenario Data Load

      • False : pedestrian Scenario Data Load 안함

    • bool load_object_data

      • True : Object Scenario Data Load

      • False : Object Scenario Data Load 안함

    • bool set_pause

      • True : Scenario Load 후 Pause 상태로 유지 (Esc 키를 입력하여 Play 상태 전환 가능)

      • False : Scenario Load 후 바로 Play상태로 전환

  • Response Message Type : morai_msgs/MoraiSrvResponse

    • bool result : Service request 에 대한 결과
      

Traffic Light 상태 호출 메시지

• Morai SLService Provider (User → Sim)

  • Service Name : /Morai_TLSrv

  • srv : morai_msgs/MoraiTLInfoSrv

  • Request Message Type : morai_msgs/MoraiTLIndex

    • string idx : Traffic Light Idx

  • Response Message Type : morai_msgs/MoraiTLInfo

    • Header header

    • string idx : Traffic Light Idx

    • int16 status : Traffic Light의 상태 정보

      • RED: 1

      • Yellow : 4

      • Green : 16

      • GLEFT : 32

      • Green_with_GLeft : 48

      • Red_wiht_GLeft : 33

      • Red_with_Y = 5

      • Yellow_with_G = 20

      • Yellow_with_GLeft = 36
        

이벤트 제어 요청 메시지

• Morai Event Cmd Service Provider (User → Sim)

  • Service Name : /Service_MoraiEventCmd

  • srv : morai_msgs/MoraiEventCmdSrv

  • Request Message Type : morai_msgs/EventInfo

    • int8 option : 이벤트 제어를 요청하는 필드 옵션

      • 1 : ctrl_mode

      • 2 : gear

      • 4 : lamps

      • 8 : set_pause

    • int32 ctrl_mode : 차량의 control mode 제어

      • 1: Keyboard

      • 2: GameWheel

      • 3: automode

      • 4 : cruisemode

    • int32 gear : 차량의 기어 변경

      • -1 : 이전 상태 유지

      • 1 : P

      • 2 : R

      • 3 : N

      • 4 : D

    • morai_msgs/Lamps lamps : 방향 지시등 제어

      • Header header

      • int8 turnSignal

        • 0 : No Signal

        • 1 : Left Signal

        • 2 : Right Signal

        • 3 : 이전 상태 유지

      • int8 emergencySignal

        • 0 : No Signal

        • 1 : Emergency Signal

    • bool set_pause

      • True : 시뮬레이터 Pause 상태로 유지 (Esc 키를 입력하여 Play 상태 전환 가능)

      • False : 시뮬레이터 Play상태로 전환

  • Response Message Type : morai_msgs/MoraiEventCmdSrv

    • int32 ctrl_mode : 차량의 control mode 현재 상태

    • int32 gear : 차량의 기어 현재 상태

    • morai_msgs/Lamps lamps : 방향 지시등 현재 상태

    • bool set_pause : 시뮬레이터 현재 상태
      

차량 스펙 호출 메시지

• Morai Vehicle Spec Service Provider (User → Sim)

  • Service Name : /Service_MoraiVehicleSpec

  • srv : morai_msgs/MoraiVehicleSpecSrv

  • Request Message Type : morai_msgs/VehicleSpecIndex

    • int32 unique_id : 차량의 unique_id

  • Response Message Type : morai_msgs/VehicleSpec

    • int32 ctrl_mode : 차량의 control mode 현재 상태

    • geometry_msgs/Vector3 position : 차량의 크기 벡터

      • float64 x : 물체의 x(m단위) 크기.

      • float64 y : 물체의 y(m단위) 크기.

      • float64 z : 물체의 z(m단위) 크기.

    • float32 wheel_base : 차량의 wheel base (m단위) 길이

    • float32 Overhang : 차량의 OverHang (m단위) 길이

    • float32 Rear OverHang : 차량의 Rear OverHang (m단위) 길이

    • float64 max_steering : 차량의 최대 스티어링 (degree)
      

MAP 데이터 호출 메세지

• Morai Map Spec Service Provider(User → Sim)

• Service Name : /Service_MoraiMapSpec

• srv : morai_msgs/MoraiMapSpecSrv

• Request Message Type : morai_msgs/MapSpecIndex

  • bool load_map_data : 맵 데이터 호출 유무 (현재는 True False 모두 Map 데이터를 호출한다)

    • True : map_data_load

    • False : map_data_load

• Response Message Type : morai_msgs/MapSpec

  • int32 plane_coordinate_system : 맵의 평면 좌표계 정보

    • 0 : UTM (Virtual Map 은 UTM 으로 표시된다.)

    • 1 : TM

  • int32 utmNum : UTM Zone 정보

    • 한반도는 대부분 52 Zone 이다.

    • TM 과 Virtual Map 인 경우 0 이 나온다.

  • geometry_msgs/Vector3 UTMoffset : 맵의 오프셋 정보

    • float64 x : x

    • float64 y : y

    • float64 z : z

  • String ellipse : 타원체 종류

    • “WGS84”

    • “GRS80”

      • 둘중 한가지 데이터가 나온다. (Virtual Map 의 경우 WGS84 로 출력)

  • float64 Central_latitude: central latitude (y-axis origin)

  • float64 Central_Meridian : central meridian (x-axis origin)

  • float64 ScaleFactor :

  • float64 FalseEasting : X 좌표 동위 이동 추가 값

  • float64 FalseNorthing : Y 좌표 북위 이동 추가 값