Release Date

2021/09/07 20:00 PM (GMT +9)

Simulator

MORAI SIM Standard

Version

v4.6.210907.1

Release

R _ 2021.09.07 _ v4.6.210907.1

Updates

  • 네트워크 리팩토링에 따른 Network Setting UI 변경

    • v4.6.210907.1 버전부터 Ego Network와 Simulator Network로 구분.

  • Baidu Apollo Update

    • Object & Traffic Ground Truth 데이터 추가.

  • Map Editor - GPS 음영구간 제작 기능 추가

    • Shaded Area(음영 구간) 배치 후 Noise 추가 가능.

  • Extra Asset Bundle 활용 방법 안내 추가

    • Scene / Object 생성 방법 안내.

  • 경찰 수신호 애니메이션 Update

    • 경찰 수신호의 종류 표시 방법 및 수신호 설명 안내.

  • Synchronous Mode (ROS) Update

    • Tick과 Control Message 분리

    • Sensor Capture Message 추가

    • 예제 수정 및 추가

  • Map 추가

    • (Beta) 세종시 간선급행버스체계(BRT)

      • 맵 이름: R_KR_PR_SejongBRT0.

    • (Beta) 대구시 지능형자동차부품진흥원 주행시험로

      • 맵 이름: R_KR_PG_KIAPI.

Bug Fixes

  • UDP / MSC API 이용 Scenario Load 후 Pause 모드 설정 시 Play 명령 미 동작 개선.

  • R_KR_PR_Sangam(상암맵) 4색 신호등 점등 로직 순서 이상 개선.

  • Multi-Ego의 Ego-2 ROS 통신 Connect 불가 개선.

Hot Fix

H1 _ 2021.09.08 _ v4.6.210907.H1

  • 최초 맵 진입 후 다른 맵으로 진입 불가 에러 건 개선.

H2 _ 2021.09.14 _ v4.6.210907.H2

  • Camera/LiDAR 센서 Semantic Segmentation 완료

    • 물체 색상 구별.

    • 탈 것과 타 있는 사람 간 색상 구별.

  • Sensor Capture 저장 시, LiDAR Noise Filter 미반영 개선 완료

    • LiDAR Sensor 설정 시, Noise 필터 입력 조건에 맞게 출력 값에 반영.

  • 3D LiDAR Velodyne 64ch(HDL 64) ROS 통신 Performance 이슈 개선 완료

    • Frame Drop 현상 개선.

  • 2D LiDAR 좌표계 수정 완료

    • RPLiDAR A2 좌표계로의 수정 완료.

    • RPLiDAR A2 좌표계 정보.

H3 _ 2021.09.15 _ v4.6.210907.H3

  • Sensor Capture 저장 시, LiDAR의 포즈 미반영 개선 완료

    • LiDAR 포즈 반영의 경우 Veloview 좌표계에서 ROS 좌표계로의 적용.

  • Map 추가

    • Custom 맵: V_RHT_Suburb_02.

H4 _ 2021.09.29 _ v4.6.210907.H4

  • Scenario 로드 시, Ego 네트워크에서 발생한 이슈 개선 완료