Release Notes v4.3

Release

R _ 2021.07.02 _ v4.3.210702.1

Updates

• Rendering Pipeline 최적화

  • v.4.2 이전 버전에서 발생하는 성능 부하 이슈를 해소하기 위하여 3D그래픽 rendering pipeline을 변경함. 이제는 대규모 맵에서 다수의 차량을 배치해도 안정적인 주사율로 동작함.

• TF2 메세지 추가

  • 차량 및 각 센서의 TF 메시지 전송이 이제 가능함. TF 기능은 ROS 환경에서만 지원 가능함.

• Sensor Noise 모델 추가

  • Lidar, IMU, GPS 센서 모델의 데이터 출력에 Noise 값을 추가할 수 있는 모드가 반영됨.

• (BETA) Fisheye Lens

  • 카메라 모델 옵션 중에 Fisheye Lens 옵션이 추가됨.

  • FOV를 180°~360° 설정 가능하며 각도에 맞는 GT 이미지 데이터 (Semantic, Instance) 획득이 가능함.

• (BETA) Baidu Apollo 지원

  • Baidu사에서 제공하는 Apollo 자율주행 소프트웨어와 연동 가능한 베타 기능을 추가함.

• NPC Ghost Mode

  • NPC 차량의 위치 및 자세 정보를 외부에서 별도 제공하여 3D 환경 내에 제어 및 이동 가능하도록 기능을 추가함.

• (BETA) MGeo Viewer 추가

  • 지도 데이터의 특성 및 속성을 열람 가능하도록 개발된 GUI 기반 툴을 출시함.

• Gear 변경을 위한 ROS Service Message 추가

• 2D Lidar 모델의 출력 각도 변경

  • 출력 각도가 [0 : 2pi]에서 [-pi : pi] 로 수정됨.

• 사용자 인터페이스 사용성 개선

  • 모든 UI를 Delete 버튼을 좌측, Load 버튼을 우측에 배치되도록 통일함.

  • 삭제 명령 선택 시, 별도 삭제 여부를 확인하는 창이 추가로 뜨도록 변경됨.

Bug Fixes

• 차량을 선택하기 위하여 클릭 시 선택이 안되던 버그 수정

• 특정 object의 경우 object 리스트에 저장 안되던 버그 수정

• Rendering Pipeline 최적화 작업으로 인하여 파생된 Sensor Capture 기능 버그 수정

• 그 외 마이너 버그 수정