: 본 페이지는 Ego Vehicle 을 NPC 차량과 같이 주행하게 만드는 옵션인 Cruise Mode 사용하는 방법을 소개한다.

Cruise Mode 기능 사용법

Cruise Mode 설정 창은 시뮬레이터 실행 시 Ego vehicle을 클릭 시 나오는 Vehicle Info 창을 통해 확인 할 수 있다.

Vehicle Info 창에서 “Cruise Mode” 항목을 체크하면 아래와 같이 Cruise mode가 활성화 됨과 동시에 “Viz-Path”라는 체크 항목이 생성되는 것을 확인할 수 있다.

Vehicle Telemetry

  • Desired Velocity Mode : 차량이 추종하고자 하는 종방향 속도에 대한 설정.

    • Link Velocity ( % ) : 차량이 따라가는 패스 링크에 desired velocity가 사전에 부여되있으며, 이 desired velocity에 곱하는 백분율만큼 차량의 실제 Desired Velocity가 결정.

    • Constant Velocity (km/h) : default 60으로 설정되어 있으며 사용자가 변경 가능.

  • Desired Velocity (km/h) : 현재 차량이 따라가고 있는 종방향 목표 속도.

  • Control Mode : 현재 차량이 Cruise Mode인지 Keyboard로 조작하는 모드인지를 알려준다.

  • Current Velocity (km/h) : 현재 차량의 종방향 속도.

  • Acceleration (m/s^2) : 차량 좌표계 기준 선형 가속도를 표시.

  • Angular Velocity (deg/s) : 차량의 각속도를 표시.

  • Vehicle Rotation (deg, ENU) : 동북상 좌표계 기준 차량의 회전 포즈를 표시.

  • Accel, Brake : 1에 가까울수록 풀악셀/풀브래이크를 밟은 상태.

  • Wheel Angle (deg) : 차량의 스티어링 각을 표기.

  • Gear : 현재 차량의 기어 상태를 표기함.

Traffic Info

  • Traffic Light Index : 차량이 마주하는 신호등의 index를 표기.

  • Traffic Light Status :

    • R : 빨강. 정지.

    • SG : 초록. 직진.

    • G_with_GLeft : 직진, 좌회전 가능.

  • Current Link : 현재 차량이 패스로 따라가고 있는 mgeo link의 index를 표기.

  • Target Link : 현재 차량이 목표로 하고 있는 mgeo link의 index를 표기.

  • Stop Line Index : 현재 차량이 마주하고 있는 정지선의 index를 표기.

  • Stop Line Distance (m) : 현재 차량이 마주하고 있는 정지선과의 상대거리를 표기.

  • Collision Distance (m) : 앞에 충돌가능성이 있는 물체(차량, 장애물 등)에 대한 거리를 표시한다. 단위는 m이며 검색되지 않으면 999로 표현한다.