본 페이지는 Ego Vehicle을 User가 원하는 위치에 생성 할 수 e있는 모드인 Ego Ghost Mode에 대해 소개한다.

해당 기능은 ROS로 사용 가능합니다.

Ego Ghost Mode 기능 사용법

  • Edit > Network Settings의 Cmd Control에서 MoraiGhostCmdController를 선택하여 Ego Ghost Mode 설정 가능하다.

  • 사용 환경에 맞게 IP를 적어주고 Connect를 눌러준다.

  • ROS에서 /ghost_ctrl_cmd _Topic을 Publish 한다.

  • Keyboard Q를 누르면 Publish한 정보에 따라 Ego Ghost Vehicle이 생성되는 것을 확인 할 수 있다.

Ego Ghost Cmd

  • geometry_msgs/Vector3 position : 생성할 Ego Ghost Vehicle의 위치 값

    • float64 x

    • float64 y

    • float64 z

  • float64 heading : 생성할 Ego Ghost Vehicle의 heading(deg) 값

예시1)
rostopic pub /ghost_ctrl_cmd morai_msgs/GhostMesge "position:
  x: 13.0
  y: 1100.0
  z: 0.0
heading: -60.0" ^g

위 x,y,z / heading 값은 K-City맵 원점 정보와 맵 진입 시 차량 진행 방향을 나타냄.