장애물 배치 및 시나리오 관리
기본 조작
Edit - Scenario - Scenario Edit mode 에서 장애물을 생성, 배치, 삭제를 할 수 있다.
Vehicle 배치
Spawn Objects List - Vehicle 아이콘 선택
원하는 Vehicle 종류를 선택
Shift + 왼쪽 클릭으로 생성하고 삭제는 Alt + 왼쪽 클릭
Vehicle은 linked path위에만 배치 가능.
참고영상
Pedestrian 배치
Unit Pedestrian
Spawn Objects List - Pedestrian 아이콘 선택
원하는 Pedestrian 종류를 선택
Shift + 왼쪽 클릭으로 생성하고 삭제는 Alt + 왼쪽 클릭
Pedestrian parameter
AD : active distance
MD : move distance
speed : Pedestrian 이동속도
Active : 활성화 여부
Loop : 반복 여부
standard Point : 기준점 위치 설정
e.g : Pedestrian의 이동 거리는 14m, Standard Point 기준으로 15미터 이내 Vehicle이 들어가면 1번Active(Loop 선택 시, 15m이내 위치하면 active Loop)
참고영상
Motion Pedestrian
Spawn Objects List - Pedestrian 아이콘 선택
police1 또는 “[pedestrian_name]_ai” 선택
Shift + 왼쪽 클릭으로 생성하고 삭제는 Alt + 왼쪽 클릭
Motion Pedestrian parameter (“[pedestrian_name]_ai” 의 경우)
Pedestrian Mode Type : pedestrian행동 타입 선택
ONCE - 목적지를 설정했을 때 목적지에서 idle 상태로 변경
CLOSE LOOP - 목적지에 도달하면 삭제
REPEAT - 목적지 도착 시 처음위치로 순간이동해서 반복
LOOP - 출발지와 목적지를 왕복
NEW PATH - 목적지가 여러개 인 경우 처음 목적지에 도달했을 때 다른 목적지를 찾아서 이동
STAND - 제자리에 서있음
Pedestrian Animation : Pedestrian Animation 선택
Idle - 제자리에 서있음
BT_IdleWalk : 걸어감.
Run : 뛰어감.
참고영상
Motion Pedestrian parameter (police 1의 경우)
Pedestrian Mode Type : pedestrian행동 타입 선택 (사용 불가)
Pedestrian Animation : Pedestrian Animation 선택
Police_Handsignal_Idle_1
Police_Handsignal_FStop
FStop
FtoR
BtoL
Police_Handsignal_FandL_Stop (수신인 기준)
Police_Handsignal_FandL (수신인 기준)
Police_Handsignal_LRStop
LRStop
RtoB
LtoF
Police_Handsignal_RtoL
RtoL
LtoR
Police_Handsignal_FtoB
FtoB
BtoF
참고영상 (Police Hand-Signal)
Pedestrian SpawnPoint
Spawn Objects List - Spawn Point 아이콘 선택 (KATRI 맵 보도에서 사용 가능함.)
PedSpawnPoint 선택
Shift + 왼쪽 클릭으로 스폰포인트 생성하고 Ctrl 클릭으로 목적지 포인트 생성, 삭제는 Alt + 왼쪽 클릭
PedSpawnPoint parameter (“[pedestrian_name]_ai” 에서 사용 가능)
Pedestrian Count : 스폰되는 Pedestrian 수 지정
Pedestrian Mode Type : Pedestrian 행동 타입 선택
ONCE - 목적지를 설정했을 때 목적지에서 idle 상태로 변경
CLOSE LOOP - 목적지에 도달하면 삭제
REPEAT - 목적지 도착 시 처음위치로 순간이동해서 반복
LOOP - 출발지와 목적지를 왕복
NEW PATH - 목적지가 여러개 인 경우 처음 목적지에 도달했을 때 다른 목적지를 찾아서 이동
STAND - 제자리에 서있음
Spawn Pedestrian Type : Pedestrian 종류 선택
Timer : 스폰되는 Pedestrian 주기 지정
Destination : 목적지 포인트 지정
참고영상
Object 배치
Spawn Objects List - Object 아이콘 선택
원하는 Object 종류를 선택
Shift + 왼쪽 클릭으로 생성하고 삭제는 Alt + 왼쪽 클릭
Object의 위치, 각도 값 수정 가능
POS, ROT를 선택 후 드래그 앤 드롭 으로 Object위치 이동 / 회전 가능
POS XYZ : 수정 하고 싶은 축(X,Y,Z) 선택, 값 입력 후 ‘<' or '>’ 클릭하여 object 위치 수정
e.g : x 10 만큼 이동
ROT PYR : 수정 하고 싶은 축(P,Y,R) 선택, 값 입력 후 ‘<' or '>’ 클릭하여 object 각도 수정
e.g : pitch 45도 회전
참고영상
Shaded Area(음영 구간) 배치
Edit - Scenario - Map Edit mode 선택함.
ShadedArea 선택함.
Shift + 왼쪽 클릭으로 생성함. Alt + 왼쪽 클릭으로 삭제함.
Shaded Area의 Size, Position, Rotation 항목 수정 가능함.
Size, Position, Rotation을 선택 후 드래그 앤 드롭 으로 Shaded Area 크기 조절/위치 이동/회전 가능함.
POS XYZ : 이동하고 싶은 축(X,Y,Z) 선택. 값 입력하거나 클릭·드래그 앤 드롭하여 Position 수정
e.g : X 10 만큼 이동
ROT PYR : 수정하고 싶은 축(P,Y,R) 선택. 값 입력하거나 클릭·드래그 앤 드롭하여 Rotation 수정
e.g : pitch 45도 회전
Size XYZ : 크기 수정하고 싶은 축(Size X,Y,Z) 선택. 값 입력하거나 클릭·드래그 앤 드롭하여 Size 수정
e.g : Size X 2.0m로 크기 변경
Sensor Type은 GPS만 지원함.
Noise Type 내 None/Shading/Noise 선택 가능함.
GPS Sensor 배치 후 View-Sensor List를 통해 음영 구간 Noise Type에 따른 GPS Info 확인 가능함.
Noise Type 내 None 설정 시, GPS 출력 값 변동 사항 없음.
Noise Type 내 Shading 설정 시, Latitude, Longitude, Altitude 값 0으로 출력됨.
Noise Type 내 Noise 선택 후 Gaussian Noise 내 Mean, Stdev 입력에 따라 GPS 출력 값 변동됨.
시나리오 관리
Save
Spawn Objects List - Scenario - Save Scenario 클릭
현재 자신의 차량, 차량, 보행자, 장애물의 정보들을 저장할 수 있다.
Load
Spawn Objects List - Scenario - Load Scenario 클릭
현재 자신의 차량, 차량, 보행자, 장애물의 정보들을 로드할 수 있다.
Reset
Edit - Scenario - Reset Spawned Actors 클릭
현재 맵에 있는 모든 차량, 보행자, 장애물을 일괄적으로 초기화 할 수 있다.