다음 페이지는 시뮬레이터 K-city Map 에서 실시 한다

ROS

1. ROS 작업 환경 설정

  • ROS bridge 설치

    • 주행 테스트를 하기 위해서 다음의 종속 패키지를 설치 해야 한다.

    • 종속 패키지 설치

      • $ sudo apt-get update

      • $ sudo apt-get upgrade

      • $ sudo apt-get install curl

      • $ sudo apt-get install python3-pip

      • $ sudo apt-get install net-tools

      • $ sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-server

    • ROS Bridge 실행

      • $ roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

  • ROS bridge 실행 화면 -

  • ROS 환경 설정

    • 예제 코드 다운로드 : https://github.com/morai-developergroup/morai_example/tree/vgen_ros

    • ROS 환경 설정

      • ROS 작업 환경인 catkin_ws 를 만들기 (이미 ROS 작업 환경을 만들었다면 불 필요 하다)

        • $ mkdir -p ~/catkin_ws/src

      • 다운 받은 예제 코드를 /catkin_ws/src 폴더에 복사

      • $ cd ~/catkin_ws

      • $ catkin_make

      • $ source devel/setup.bash

2. Simulator 네트워크 세팅

  • 시뮬레이터 좌측 상단의 Edit - Network Setting 클릭

  • Bridge IP 세팅 후 Apply 클릭

  • 입력할 Bridge IP 는 터미널을 열어 확인

    • $ ifconfig

    • 아래 화면에서는 192.168.56.101 이라는 메세지를 참조 하면 된다. IP 주소는 사용자마다 다를 수 있다

  • IP 세팅 후 Apply 클릭 시 ros bridge 를 실행한 터미널에 연결이 되었다는 내용이 출력 된다

  • ROS rqt 기능을 통해 메세지 출력 정보를 얻을 수 있다

ROS 메세지 설명 및 설정 방법은 링크 참조 : https://morai.atlassian.net/wiki/spaces/MUMSP/pages/485523462

3. 주행 테스트

  • 주행 코드 실행

    • 파일 권한 부여

      • 파일 실행 시 아래와 같은 오류가 발생할 수 있어 실행 파일에 권한을 부여 해주어야 한다

      • $ cd ~/catkin_ws/src/gen_ros && chmod -R a+x scripts

    • 주행 코드 실행

      • 코드 실행 전 ROS bridge 가 연결 되어 있어야 한다

      • $ roslaunch gen_ros gen_planner.launch

      • 실행 후 다음과 같은 터미널과 Rviz 가 출력 되는 것을 확인 할 수 있다.

      • 실행 후 시뮬레이터 화면에서 Q 클릭 시 Keyboard 모드에서 AutoMode 변경

        • AutoMode 변경 시 차량이 스스로 주행하는 모습을 확인 할 수 있다

      • 차량 클릭 우측에 나오는 Vehicle info - Setting 창에서 현재 주행 모드를 확인 가능하다

  • 시뮬레이터 조작 방법은 링크 참조 : 기본 조작

UDP

1. UDP 작업 환경 설정

  • 파이썬 설치

    • 권장 버전 : 3.7.5

  • 파이썬 종속패키지 설치

    • (Window 환경)

      • pip install opencv-contrib-python

    • (Ubuntu 환경)

      • $sudo pip3 install opencv-contrib-python

2. Simulator 네트워크 세팅

시뮬레이터 좌측 상단의 Network - Network Settings 클릭

  • IP 와 Port 번호 세팅 후 Apply 클릭

  • 입력할 Bridge IP 는 터미널을 열어 확인

    • Window - Window (Local 환경)

      • Host IP : 127.0.0.1

      • Destination IP : 127.0.0.1

    • Window(시뮬레이터 실행) - Ubuntu(예제 코드 실행)

      • Window 터미널은 ipconfig Ubuntu 터미널은 ifconfig 를 입력

      • Host IP : 192.168.56.1

      • Destination IP : 192.168.56.101

3. 주행 테스트

예제 코드 다운로드 : https://www.dropbox.com/sh/zjkdfzpy5071dqk/AACMO4m5VgD0D1sQ7FOJ3hwOa?dl=0

  • 다운 받은 예제 코드 중 gen_udp/scripts 에 들어간다

  • params.json 파일 수정

    • 시뮬레이터 IP 주소와 Port 번호를 params.json 파일과 동일하게 맞춰준다.

  • 기본 설정 되어 있는 Port 번호

    • ego ctrl cmd : 7601, 7600

    • get traffic : 7701, 7700

    • set traffic : 7801,7800

    • multi ego : 7901, 7900

    • vehicle status : 8001, 8000

    • object info : 8101, 8100

    • Scenario : 8201,8200

  • 주행 코드 실행

    • 주행 코드 실행

      • 터미널 경로를 gen_udp/scripts 로 이동

      • python gen_planner.py

      • 실행 후 터미널에 다음과 같이 출력 된다

      • 실행 후 시뮬레이터 화면에서 Q 클릭 시 Keyboard 모드에서 AutoMode 변경

        • AutoMode 변경 시 차량이 스스로 주행하는 모습을 확인 할 수 있다

      • 차량 클릭 우측에 나오는 Vehicle info - Setting 창에서 현재 주행 모드를 확인 가능하다

  • 시뮬레이터 조작 방법은 링크 참조 : 기본 조작

예제 코드의 자세한 사용 방법은 링크 참조 : MORAI SIM 예제 코드 안내